荷兰米德尔堡眼镜师汉斯?李波尔在某一天看到两个小孩在李波尔的商店门前玩弄几片透镜，他们通过前后两块透镜看远处教堂上的风标，两人兴高采烈。李波尔赛拿起两片透镜一看，远处的风标放大了许多。李波尔赛跑回商店，把两块透镜装在一个筒子里，经过多次试验，1608年汉斯?李波尔造出了世界上第一架望远镜。汉斯?李波尔发明了望远镜。
1608年他为自己制作的望远镜申请专利，并遵从当局的要求，造了一个双筒望远镜。
据说小镇好几十个望远镜眼镜匠都声称发明了望远镜。
伽利略是第一个认识到望远镜将可能用于天文研究的人。
伽利略说：“我虽然没有发明望远镜，但改进了前人的设计方案，并逐步增强其放大功能。制作了一架口径4.2厘米，长约1.2米的望远镜。用平凸透镜作为物镜，凹透镜作为目镜，这种光学系统称为伽利略式望远镜。”
伽利略说：“我用这架望远镜指向天空，得到了一系列的重要发现，天文学从此进入了望远镜时代。”
1610年，伽利略说：“我出版了《星际信使》，描述了用我制作的望远镜做出的天文发现。”
哈里奥特说：“我也观察到木星的卫星，但没有发表我的工作。”
德国的天文学家开普勒也开始研究望远镜，开普勒说：“我在《屈光学》里提出了另一种天文望远镜，这种望远镜由两个凸透镜组成，与伽利略的望远镜不同，比伽利略望远镜视野宽阔。”
沙伊纳于1613年─1617年间首次制作出了这种望远镜，他说：“我还遵照开普勒的建议制造了有第三个凸透镜的望远镜，把二个凸透镜做的望远镜的倒像变成了正像。”
沙伊纳做了8台望远镜，一台一台地观察太阳，无论哪一台都能看到相同形状的太阳黑子。
因此，他打消了不少人认为黑子可能是透镜上的尘埃引起的错觉，证明了黑子确实是观察到的真实存在。
在观察太阳时沙伊纳装上特殊遮光玻璃，他说：“伽利略则没有加此保护装置，结果伤了眼睛，最后几乎失明。”
以上的都是折射望远镜。折射望远镜的优点是焦距长，底片比例尺大，对镜筒弯曲不敏感，最适合于做天体测量方面的工作。但是它总是有残余的色差，同时对紫外、红外波段的辐射吸收很厉害。
荷兰的惠更斯为了减少折射望远镜的色差在1665年做了一台筒长近6米的望远镜，来探查土星的光环，后来又做了一台将近41米长的望远镜。
1793年英国赫瑟尔，制做了反射式望远镜，反射镜直径为130厘米，用铜锡合金制成，重达1吨。